朱元璋于至正十六年（1356年）攻下集庆路后改称应天府(今南京)，设枢密院，由自己担任。置诸翼统军元帅府（设元帅正三品，元帅同知从三品）。后罢枢密院，改设大都督府，节制中外诸军事。下设司马、参军、经历、都事，又增设左右都督等。
吴元年废大都督不设，改以左右大都督为长官。洪武十三年，改大都督府为五军都督府(中、左、右、前、后)，分领在京各卫所，及在外各都司、卫所。五军都督府每府各有左右都督、都督同知、都督佥事。在京各卫，称为京卫。
在外各省设都指挥使司，简称“都司”，为一省之军事总机构。于各地设卫所，卫下辖千户所，千户所下辖百户所。各卫、所皆统属于都司，都司又分隶于五军都督府。自卫指挥以下，官兵多世袭。
从一品：初授荣禄大夫，升授光禄大夫
正二品：武官初授骠骑将军，升授金吾将军，加授龙虎将军
从二品：武官初授镇国将军，升授定国将军，加授奉国将军
正三品：武官初授昭勇将军，升授昭毅将军，加授昭武将军
从三品：武官初授怀远将军，升授定远将军，加授安远将军
正四品：武官初授明威将军，升授宣威将军，加授广威将军
从四品：武官初授宣武将军，升授显武将军，加授信武将军
正五品：武官初授武德将军，升授武节将军
从五品：武官初授武略将军，升授武毅将军
正六品：武官初授昭信校尉，升授承信校尉
从六品：武官初授忠显校尉，升授忠武校尉
正七品：武官初授忠靖校尉，升授忠勇校尉
从七品：武官初授敦武校尉，升授修武校尉
扩展资料：
明朝武官官服的等级区分：
1、麒麟，古代传说中的神兽。所以，以麒麟为一品武官的官阶形象，既象征皇帝仁厚祥瑞，又象征皇帝“武备而不为害”的王道人君形象。
2、狻猊，像狮子的一种神兽，狻猊乃是龙子之一。取其勇猛之意，为二品官服补子图案。
3、豹，在武官补子排序，狻猊之下，在虎之上，可见古代豹的神兽地位高于老虎而低于狻猊，亦是取其勇猛。
4、老虎，百兽之王，有王者的智慧，具有 “仁、智、信”之范。因此人们视之为吉祥的神兽。能守诚信，驱邪气，纳祥瑞。古代天子的兵权象征即为“虎符”。所以为四品官服补子图案。
5、黄熊，比狗熊体形大而且勇猛。作为武官官阶的形象。用为五品官服补子图案。
参考资料来源：百度百科—明朝官制
正一品：
武职京官：领侍卫内大臣、掌銮仪卫事大臣
武职外官：无
从一品：
武职京官：提督九门步军巡捕五营统领、内大臣
武职外官：将军、都统、提督
正二品：
武职京官：左右翼前锋营统领、八旗护军统领、銮仪使
武职外官：副都统、总兵
从二品：
武职京官：散秩大臣
武职外官：副将
正三品：
武职京官：一等侍卫、火器营翼长、健锐营翼长、前锋参领、护军参领、骁骑参领、王府长史
武职外官：城守尉、参将、指挥使
从三品：
武职京官：包衣护军参领、包衣骁骑参领、王府一等护卫
武职外官：游击、五旗参领、协领、宣慰使、指挥同知
正四品：
武职京官：二等侍卫、云麾使、副护军参领、副前锋参领、副骁骑参领、太仆寺马厂驼厂总管、贝勒府司仪长、侍卫领班
武职外官：防守尉、佐领、都司、指挥佥事、宣慰使司同知
从四品：
武职京官：城门领、包衣副护军参领、包衣副骁骑参领、包衣佐领、四品典仪、二等护卫
武职外官：宣抚使、宣慰使司副使
正五品：
武职京官：三等侍卫、治仪正、步军副尉、步军校、监守信礮官、分管佐领
武职外官：关口守御、防御、守备、宣慰使司佥事、宣抚使司同知、千户
从五品：
武职京官：四等侍卫、委署前锋参领、委署护军参领、委署鸟枪护军参领、委署前锋侍卫、下五旗包衣参领、五品典仪、印物章京、三等护卫
武职外官：守御所千总、河营协办守备、安抚使、招讨使、宣抚使司副使、副千户
正六品：
武职京官：兰翎侍卫、整仪尉、亲军校、前锋校、护军校、鸟枪护军校、骁骑校、委署步军校
武职外官：门千总、营千总、宣抚使司佥事、安抚使司同知、副招讨使、长官使、长官、百户
从六品：
武职京官：内务府六品兰翎长、六品典仪
武职外官：卫千总、安抚使司副使
正七品：
武职京官：城门史、太仆寺马厂协领
武职外官：把总、安抚使司佥事、长官司副长官
从七品：
武职京官：七品典仪
武职外官：盛京游牧副尉
正八品：
武职京官：无
武职外官：外委千总
从八品：
武职京官：八品典仪、委署亲军校、委署前锋校、委署护军校、委署骁骑校
武职外官：无
正九品：
武职京官：各营兰翎长
武职外官：外委把总
从九品：
武职京官：太仆寺马厂委署协领
武职外官：额外外委
未入流：
武职外官：百长、土舍、土目
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